豐田開發(fā)激光雷達檢測技術(shù) 在行駛中檢測行人

日經(jīng)BP社2006年3月29日報道:豐田中央研究所日前開發(fā)成功了使用近紅外線車載激光雷達，在行駛中檢測距離車輛數(shù)十米的行人的技術(shù)。該公司在2006年3月24日～27日于東京國士館大學召開的“電子信息通信學會2006年綜合大會”上公開了該技術(shù)（演講編號：A-17-8）。

    該研究所的實驗結(jié)果表明，在以30～40km時速駕駛配備有車載激光雷達的車輛時，能夠出色地檢測出距離車輛30～50m的、在人行橫道上行走的行人。該技術(shù)利用近紅外線激光雷達算出自駕車輛的車速及轉(zhuǎn)向分量后，根據(jù)這些數(shù)據(jù)高精度推算出激光雷達捕捉到的物體的移動速度。而原來要想利用激光雷達檢測行人，則需要在激光雷達捕捉到的圖像中從所拍物體提取腳部圖像。這種方法難以識別距離50m的行人。

    此次的方法分兩步檢測行人。第一步使用近紅外線激光雷達捕捉車輛前方物體中的靜止物體。此次采用的激光雷達方面，其左右方向的視角很大，達到80度，檢測距離最遠達到350m。根據(jù)與靜止物體的相對位置的變化算出車速以及車輛在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)向分量。將采用該方法算出的車速與利用精度為±0.3km/h的對地速度計檢測的數(shù)值比較時，數(shù)值大體相同，表明所算出的數(shù)值的精度很高。激光雷達采用奧地利Riegl公司生產(chǎn)的品種。近紅外線的波長為0.9μm。距離分辨率為25mm。設置在實驗車輛前方的保險杠的中央部位。

    第二步從靜止物體以外的物體中提取寬度在1m以內(nèi)的立體物體，將該物體作為行人的候補對象進行追蹤。根據(jù)車輛的車速及轉(zhuǎn)向分量等運動量算出行人候補對象的運動量（移動方向和移動速度），由此判斷行人是否在移動。