工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定技術(shù)

作　　者：王一 ;任永杰 ;劉常杰 ;葉聲華
機(jī)構(gòu)地區(qū)：天津大學(xué)精密測(cè)試技術(shù)及儀器國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津300072
摘　　要：介紹了基于通用工業(yè)機(jī)器人柔性在線視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的坐標(biāo)測(cè)量原理。為了獲得封閉和準(zhǔn)確的系統(tǒng)坐標(biāo)變換鏈，以MD—H模型為基礎(chǔ)建立了機(jī)器人的距離精度校準(zhǔn)模型，同時(shí)，對(duì)多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)運(yùn)用奇異值分解的形式分步求解旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系與激光跟蹤儀坐標(biāo)系之間的配準(zhǔn)，進(jìn)而完成多臺(tái)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系與車(chē)身坐標(biāo)系的統(tǒng)一。實(shí)驗(yàn)表明：該方法操作簡(jiǎn)單，能夠獲得±0.30mm的標(biāo)定精度。

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